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点击次数:796  更新时间:2015-08-30   【打印此页】  【关闭

       塘厦吊篮车出租公司,塘厦吊篮车出租,塘厦吊篮车,由上一节控制器软件设计可知,吊篮车助力转向系统控制器运行过程复杂,并且程序中含有PD算法及数字电机控制(DMC)软件库中的一些功能模块,控制变量和参数个数也比较多,调试周期相对较长,过程比较繁琐。因此有必要设计一个与控制器相配套的上位机软件,使之能够通过实时监测控制器和电机的运行过程及状态,及时地发现电动吊篮车助力转向习0瓷控制器的设计研究问题并予以有效地解决,提高控制器编程效率,缩短系统开发周期。为了直观有效地调试系统,运用可视化软件设计了控制器的上位机软件。提供了串行接口控件MSComm方便应用程序实现串行通讯,开发人员只需设置、监视控件的属性和事件即可完成对串行口的初始化和数据的输入输出工作。因此开发上位机软件的过程中,引入了MSComm控件,使上位机软件具有串口通信功能,允许通过RS232串行接口与控制器进行数据通信。此时需要设置MSComm控件的基本属性,其中波特率设置为115200bps,这样可以满足数据的高速通信。需要注意的是,控制器也要打开串行接口,并且将波特率设置为同样的数值。在本系统中,通过RS232接口进行数据通信的流程是控制器周期性地将系统的状态参数通过串口转换模块上传到PC机的串口缓存区,当上位机检测到串口缓存区中接收到新的数据并经过一定的数据处理后,将处理过的数据通过上位机界面显示出来。基本属性设置完成之后,数据就可以从控制器发送,在上位机接收。可以看出,传递的数据包括蓄电池电压、PWM占空比、母线电流、电机转速及扭矩传感器信号。其中,扭矩传感器信号需要经过适当的数据处理转换为方向盘转角,并以图片的方式将变化的转角动态地表示出来。为了进一步了解母线电流和电机转速随时间的变化情况,在上位机界面中增加了两个类似于数字示波器屏幕的显示区域。电动吊篮车助力幸晌膏0晓控制器的设计研究这样母线电流和电机转速可以以曲线的形式显示出来,通过观察变化的曲线图,可以获得关于母线电流和电机转速更多的信息,以便更好地了解控制器和电机的工作状态及控制策略的优劣。


    塘厦吊篮车出租公司,塘厦吊篮车出租,塘厦吊篮车,上位机界面显示的是电机处于停止状态时的系统各参数的初始化状态。此时,蓄电池电压显示为48.2V,电压处于系统正常运行的范围内。从TMS320F28035微控制器PWM驱动端口输出的信号占空比为10.9%。需要注意的是,虽然从主控芯片输出有一定占空比的PWM控制信号,但由于DRV8301驱动芯片的EN GATE引脚处于低电平状态(同时存在下拉电阻),其内置的栅极驱动器处于关闭状态,对外没有输出信号,因此逆变器中的六个功率器件都处于高阻状态,无刷直流电机也处于完全静止状态。正因为如此,母线电流及电机转速都显示为零,方向盘处于回正初始状态,母线电流和电机转速的曲线显示区域里各显示一条值为零的直线波形。当电机启动后,随着系统工作状态的变化,与控制器及电机状态相关的参数立即动态地显示出来。从电机转速曲线图中可以看出,电机此时处于启动运行阶段。电动吊篮车助力转向系统控制器的。由于母线电流和电机转速的变化范围较大,在固定量程的区域中观测波形具有很大的局限性,很容易丢失被测参数的某些信息,如参数的宏观特性或微观特性。因此,本人将上位机软件波形显示区域做了一些改进,使其Y轴量程可以根据观测需要进行手动调节电机转速波形显示区域的量程为0r/min至2048r/min,正好可以将电机启动时的转速曲线完整地显示出来。这样,通过对该曲线进行分析,可以更好地了解电机启动特性,同时也可以从曲线图中发现隐藏的问题,并予以有效的分析解决。与此同时,也可以缩小波形显示区域的量程,以便观测到微观的信息。此时电机以某一恒定速度运转,转速波形显示区域的量程调节为1760r/min至1888r/min,这样可以非常清楚地显示出电机恒速运行时的转速变化情况。如果控制器程序中含有电机转速PID闭环算法,通过观察电机运行时的转速微观变化规律,可以校验PID算法的有效性。同样,母线电流显示区域也具有同样的量程调节功能。对吊篮车助力转向系统控制器的软件部分和上位机界面进行了详细设计,同时分析了这两部分的实现流程及注意事项。


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