高明登高车出租， 黄埔登高车出租， 花都登高车出租   登高车柴油机的直列泵ECU实时性调试试验方法？   嵌入式系统的实时性不等于快速性，它是一个量的比较关系。嵌入式系统可看成是一个激励-运行-响应的电子系统，用 Ts 表示从激励输入到响应输出的时间周期，如果Ts 能满足嵌入对象所规定的响应时间 Ta 的要求，即 Ts≤Ta，就可以说这个系统满足实时性要求。 为了满足实际应用的要求，需要对系统的实时性进行测试。多任务实时系统的性能主要体现在系统中每个任务的调度时间和执行时间的确定性。这里主要测试系统的“任务切换时间”和系统“对外部事件的实时响应时间”两点。 

     1 任务切换时间的测试： 一个实时进程在系统中从就绪态变为运行态，是有一定的延迟时间的，这段时间就是任务切换所需要的时间。为了测试这段时间，这里只建立一个任务，该任务在等待一个信号量，收到信号量后对一个计数值进行加1，而给任务发信号量的过程采用定时器通道0的输出比较中断完成。MC9S12DP256B的定时器模块可以通过设置系统控制寄存器TSCR2的TCRE位来允许定时器计数寄存器复位，当定时器计数与预设值相等时对定时器复位再次从0开始计数。输出比较中断在中断服务子程序中给任务发送信号量，而且定义一个变量来记录中断发生的次数。如果在所设定的比较时间里，任务程序中的计数值和中断程序中的计数值相等，表明任务在该时间内能满足任务切换时间。 通过不断缩小比较的时间发现，当时间减小到低于600μs时，任务已经没有运行了，任务中的计数值为0，表明任务没来得及运行又被输出比较中断程序占用了cpu。而当大于600μs时，运行了一万次任务调度都可以完成。根据经验，直列泵柴油机10ms以内的响应速度就可以满足控制要求，因此，600μs的任务切换时间完全可以满足ECU实时性要求的。

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     2 对外部事件实时响应时间的测试： 在实时系统应用中，系统的实时性还表现在系统对外部事件的响应能力上。因而任务对外部事件的响应时间就是一个重要的性能指标，这里对这段时间进行测试。 实时系统一般通过中断来响应外部事件的发生，并且用户的中断服务程序中做的事要尽量的少，把大部分工作留给任务去做，只是通过信号量、消息邮箱或消息队列来通知任务运行。具体的测试方法如下：

  （1）在测试程序中建立一个任务，等待在一个信号量上。 

  （2）将MC9S12DP256B的定时器通道0设置为输出比较模式，通过输出比较中断来模拟外部事件的发生，并且在每次比较时间到达之后产生一个脉冲输出，这样就形成了一个具有一定周期的脉冲输出。同时，在定时器通道0的输出比较中断服务子程序中发送信号量来通知任务运行。要注意的是在中断服务子程序中并不开中断，而是在任务收到信号量开始运行后才打开中断，以实现中断处理与任务运行的同步。在任务函数中对一个全局变量计数器加1，记录任务运行的次数。 

  （3）MC9S12DP256B的定时器提供了4个8位脉冲累加器，并且可以将这4个8位脉冲累加器进行两两组合，成为2个16位的脉冲累加器。这里通过设置PAMOD和PBMOD位选用16位脉冲累加器模式，对定时器通道0产生的脉冲输出进行累加计数，表明外部事件实际发生的次数。如果运行一段时间后在设置的比较时间里任务的计数器累加值和脉冲累加器的计数值相等，则系统在这段比较时间里能完全响应外部事件。 测试表明，当定时器通道0的输出比较时间大于800μs时，任务运行一万次后退出任务循环并停止脉冲累加器的计数，这两个计数器的值相等，都为一万次。当匹配时间小于800μs时，任务的处理已不能完全响应外部事件的发生，即只有外部事件的发生大于这段时间才能保证系统对外部事件的实时响应。根据经验，直列泵柴油机10ms以内的响应速度就可以满足控制要求，因此，800μs的外部事件的实时响应时间是可以满足ECU实时性要求的。

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