南沙登高车出租， 中山登高车出租， 番禺登高车出租    电液力系统动态响应性能和系统抖振分析方法？  为了衡量电液力系统的性能，采用电液力系统的输出力信号的最大跟踪误差和相位滞后对其进行综合评判。设定质量为 200kg，电液力系统的力指令信号Fd=3000+500sin(2πf·t)  (N)，位置干扰信号（即位移指令信号）为xd=0.001sin(20πt) (m)，逐步提高力信号的变化频率，系统达到稳态后，通过观测输出信号的稳态误差和相位滞后来探究电液力系统的频宽，不同频率正弦信号下电液力系统输出力和不同频率正弦信号下电液力系统输出位移进行分析，得到不同频率正弦信号下电液力系统输出力动态响应特性，不同频率正弦信号下电液力系统输出位移动态响应特性。

     可以得出结论，当电液力系统进行正弦信号指令力加载时，系统在 4ms 内均能快速跟踪指令信号，当信号频率为 12Hz 时，最大跟踪误差仅为 1.8%，相位滞后为 7.2°，本文所设计的自适应反步滑模控制器能有效地将电液力系统输出力频宽提升到 12Hz，并具有较好的加载精度。在负载质量为 200kg，位置干扰频率为 10Hz，负载质量所引起的负载质量惯性力在总输出负载力中的占比约为 20%的极端工况下，电液力系统的输出位移在系统响应的初始阶段会出现轻微抖动，但能较快地调整减小跟踪误差，最大跟踪误差为 4.5%，相位滞后为-0.2°，表明所设计的自适应反步滑模控制器在这种工况下能有效地提高系统的跟踪精度。

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    针对电液力系统的输出位移出现的抖振，为探究其产生的原因，设定负载质量为 200kg，力指令信号为 Fd=3000+500sin(24π·t) (N)，位置干扰信号（即位移指令信号）为 xd=0.001sin(20πt) (m)，对系统输出位移信号进行频谱分析，力系统输出位移中各频率信号相对于基频幅值的之比。 

      经过分析得到系统输出位移中各频率信号相对于位移指令频率幅值的比值情况可知，输出位移主要由三部分组成，其中力指令信号的直流分量占比为 6.4%，力指令信号的交流分量占比为 1.1%，负载质量的固有频率为76Hz，其同时引起相近频率信号的共振，该部分所占比值为 9.9%，其余各频率所占比值均低于 0.5%，可忽略不计。据此可以看出，电液力系统输出位移的抖振主要是由负载质量引起，本文将针对负载质量变化对电液力系统输出位移的影响作进一步的分析。 

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