高明登高车出租， 登高车出租，高明登高车出租公司   一个典型的含有负载质量影响的电液力系统特点？ 

   （1）对相关方程进行拉普拉斯变换得到了电液力系统的传递函数。针对系统传递函数中的二阶微分环节，采用双惯性环节补偿的方法能提高系统的稳定幅值裕度，但会降低系统频宽。本文拟去掉了双惯性环节，采用滑模变结构控制的方法对系统进行控制补偿。分析了结构参数变化对系统频率特性的影响。 

    （2）对含有负载质量影响的电液力系统进行算法补偿控制研究，设计了反步滑模控制器，以抑制负载质量惯性力对系统的影响。针对滑模变结构控制的抖振问题，考虑系统的总不确定量，设计了不确定量 Y 的自适应控制律，通过系统不确定量 Y 的实时修正去削弱负载质量惯性力对系统总负载力的影响。

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      讨论了滑模控制器中的趋近律，分析了抖振产生的原因。在系统状态量向滑模面运动的过程中，调节趋近律中变速控制项的系数，使其速度变为零，从而抑制抖振的产生。利用Lyapunov 稳定性理论，从能量观点对系统稳定性进行了分析，定义了一个正定的函数 Q，在仿真过程中经过调试得出了相关参数的取值，即电液力系统渐进稳定的条件，保证了所设计的控制律的有效性。 

    （3）根据电液力系统数学模型及系统参数和加入自适应反步滑模控制器后的系统仿真模型，选取了一个典型的含有负载质量影响的电液力系统，并计算了系统的仿真参数，采用不同的评价指标对电液力系统进行性能仿真分析。

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