登高车出租公司， 登高车出租， 登高车租赁    登高车整车转向系统分析及模型建立方法？  由于登高车的转向系统属于大惯性系统，车体质量大、质心位置难以确定，液压转向系统与车辆各系统、车架结构之间又相互制约，故用于双模式操纵的全液压动力转向系统的模型除了需要考虑液压回路外，还需要明确液压系统与车辆各系统之间、各向动力学之间的耦合机制，满足实时性要求。但目前针对铰接式车辆的研究重点多为车辆运行在稳态邻域附近的系统特性，缺少描述含时变车速和动态载荷影响的轮胎瞬态特性、转向过程运动学和动力学的耦合行为，从而对铰接式车辆瞬态动力学特性的描述存在局限性。因此，如何在非铰接式车辆动力学建模时引入时变车速和动态载荷对车辆瞬态特性的影响及液压系统特性的影响，准确描述铰接式车辆瞬态动力学行为机理是需着力解决的关键问题。 

    具体的研究内容如下，首先建立轮式登高车的转向机构运动学和动力学约束方程，明确液压系统与车辆各个系统之间、各向动力学之间的耦合机制；建立含时变速度和动态载荷影响的复合工况动力学模型，探究转向载荷及轮胎特性对转向动态过程的影响规律；研究机械、液压、控制系统多物理场模型耦合机制，基于登高车实车结构参数建立机电液动力学模型，进而分析登高车转向系统运动动力学机理及稳定性影响规律，为后续转向系统控制策略的提出和验证奠定理论和模型基础。

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    主要对登高车复杂的转向过程进行了细致深入的研究，液压系统输出的油液驱动转向油缸带动前后车架围绕各自转动瞬心，同时还受到车体结构的影响，并建立了运动学和动力学模型，为后文转向系统的控制器设计及性能验证奠定了理论基础。主要研究内容如下：

   (1) 分析了登高车转向过程中车体的运动状态，建立包括车辆平动自由度和转动自由度在内的运动学和动力学约束方程，明确液压系统与车辆各个系统之间、各向动力学之间的耦合机制。

  (2) 基于最小能量原理、牛顿第二定律和达朗贝尔原理，建立了登高车水平和垂直方向动力学模型，对车辆动力学特性对轮胎力的耦合特性进行了分析，建H.B.Pacejke轮胎模型及时域内的路面不平度模型。

  (3) 研究机械、液压、路面系统多物理场模型耦合机制，基于登高车实车结构参数建立整车机电液动力学模型，验证车辆转向系统运动学和动力学机理，得到转向过程中各个轮胎的载荷特性，分析车速、转向角度等参数对整车载荷特性的影响。

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